Gazebo 常见问题

六、常见问题

• 仿真结果能直接迁移到真机吗？不能直接迁移，但能迁移「相对关系」：参数变好还是变坏、方案可行不可行。绝对数值必须回真机复核。
• 为什么仿真里算法的表现比真机好？仿真通常没有传感器噪声、没有通信延迟、执行器响应理想。把这些因素按实测补进模型，差距才会缩小。
• 实时因子很低怎么办？按影响排序：减少场景中的模型数量、降低传感器更新率、放宽物理步长、关掉不需要的渲染。
• TF 报错怎么查？先确认 /clock 有数据且相关节点都开了仿真时间，再导出变换树看有没有断链或重复父节点。
• 仿真和真机之间怎么切换？用同一套 launch 加参数区分：仿真时把硬件接口换成仿真插件、打开 use_sim_time，真机时换回真实硬件接口。