MuJoCo 常见问题

六、常见问题

• MuJoCo 需要 GPU 吗？不需要，CPU 上就能跑得很快，这也是它在研究界流行的原因之一。只有 MJX 和大规模并行才需要 GPU。
• 模型从哪来？官方整理了常用开源机器人模型库，可以直接取用；自己建模型时建议从官方示例的模板改，比从零写 XML 快得多。
• 怎么连 ROS2？MuJoCo 本身不带 ROS 集成，需要用第三方桥接包，或者自己在 Python 节点里调用 MuJoCo 再把状态发布成话题。use_sim_time 与时间戳要自己处理。
• 仿真和真机差距大怎么缩小？按影响排序：接触摩擦、关节阻尼与转子惯量、执行器延迟与饱和、传感器噪声。这四项对齐之后差距通常会小很多。
• 为什么模型一加载就报 XML 错误？MJCF 对标签嵌套很严格，报错信息里通常带行号，直接从那一行往上找结构问题最快。