Nav2 常见问题

六、常见问题

• 没有地图能用 Nav2 吗？可以用 SLAM 一边建图一边导航，但全局规划的稳定性会下降，长期运行建议先建好图再导航。
• 目标点始终到不了怎么办？先看目标点是否落在膨胀后的代价区域里，再看进度检查是否把正常调整判定成了卡住，最后才怀疑控制器参数。
• 为什么车会贴着墙走？膨胀参数偏小或代价衰减太快。适当增大膨胀半径、减小代价衰减速度，路径会离障碍更远。
• AMCL 和三维定位怎么选？二维激光加 AMCL 是成熟稳妥的方案；有三维点云且场景变化大时，可以考虑用其它定位方案替换 map 到 odom 这一段发 TF 的模块，Nav2 本身不关心是谁发的。
• 参数改完怎么确认生效了？用参数命令行读运行期的值，不要只看文件；文件写错层级时不会报错。