RealSense SDK 使用方式与典型场景

四、使用方式与典型场景

下面给出三个可运行的示例，覆盖最常用的场景。

示例一，C++ 最小取流程序。这是验证环境是否正常的标准写法，注意深度单位是从设备读取的：

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <iostream>

int main() {
    rs2::pipeline pipe;
    rs2::config cfg;
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);

    rs2::pipeline_profile profile = pipe.start(cfg);
    auto depth_sensor = profile.get_device().first<rs2::depth_sensor>();
    float depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale();
    std::cout << "depth scale = " << depth_scale << std::endl;

    rs2::align align_to_color(RS2_STREAM_COLOR);
    while (true) {
        rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();
        frames = align_to_color.process(frames);
        rs2::depth_frame depth = frames.get_depth_frame();
        float d = depth.get_distance(320, 240);
        std::cout << "center distance = " << d << " m" << std::endl;
    }
    return 0;
}

编译时链接 librealsense2 即可：

g++ demo.cpp -o demo -lrealsense2 -std=c++11

示例二，Python 取流并保存一帧深度图与彩色图，适合快速做数据检查：

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

pipe = rs.pipeline()
cfg = rs.config()
cfg.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
cfg.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
profile = pipe.start(cfg)

scale = profile.get_device().first_depth_sensor().get_depth_scale()
align = rs.align(rs.stream.color)

for _ in range(30):          # 丢弃前若干帧，等待自动曝光稳定
    frames = pipe.wait_for_frames()

frames = align.process(frames)
depth = np.asanyarray(frames.get_depth_frame().get_data()) * scale
color = np.asanyarray(frames.get_color_frame().get_data())

cv2.imwrite("color.png", color)
cv2.imwrite("depth_vis.png", cv2.applyColorMap(
    cv2.convertScaleAbs(depth, alpha=255.0 / max(depth.max(), 1e-6)),
    cv2.COLORMAP_JET))
pipe.stop()
print("saved, depth unit =", scale, "m")

示例三，ROS 中启动相机并把深度对齐到彩色。这是机器人项目里最常见的启动方式，注意下游算法要订阅 aligned_depth_to_color 这个话题而不是原始深度话题，否则彩色与深度不会在同一视角下：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch \
  align_depth:=true \
  enable_gyro:=true \
  enable_accel:=true \
  unite_imu_method:="linear_interpolation" \
  depth_width:=640 depth_height:=480 depth_fps:=30 \
  color_width:=640 color_height:=480 color_fps:=30

适用与不适用场景对照。