ROS2 常见问题

六、常见问题

• 节点名可以重复吗？可以启动，但同名节点会在图上混在一起，命令行操作时容易搞错，建议用命名空间区分。
• 怎么选 DDS 实现？默认实现通常够用；遇到共享内存、组播、多网卡问题时再切换并做针对性配置，选型以官方文档和实测为准。
• 话题能跨机器传图像吗？能，但带宽压力大。通常的做法是压缩传输或在采集端就做推理，只传结果。
• 使用 --symlink-install 后为什么改了 C++ 代码还要重新构建？符号链接只对脚本类资源有效，编译产物必须重新构建。
• 怎么确认系统时间一致？跨机通信时建议各机器都开 NTP 同步；仿真环境里统一用 use_sim_time，不要一半用系统时间一半用仿真时间。