RTAB-Map 核心功能与关键配置项
三、核心功能与关键配置项
RTAB-Map 有大量以 Group/Parameter 形式命名的参数，理解分组逻辑比记住每个参数更重要。
| 参数分组 | 代表参数 | 作用说明 |
|---|---|---|
| Rtabmap | Rtabmap/DetectionRate | 每秒处理多少帧，0 表示全处理；降低可省算力 |
| Rtabmap | Rtabmap/TimeThresh | 单次处理耗时上限，超过则降低处理频率 |
| Rtabmap | Rtabmap/StartNewMapOnLoopClosure | 回环后是否另起新地图 |
| Mem | Mem/RehearsalSimilarity | 判定"重复到访"的相似度门限 |
| Mem | Mem/STMSize | 短期记忆节点数 |
| Mem | Mem/WorkingMemorySize | 工作记忆上限，决定回环搜索规模 |
| Mem | Mem/IncrementalMemory | 关掉即进入纯定位，不再新增节点 |
| Kp | Kp/DetectorStrategy | 特征检测器类型，影响回环召回与耗时 |
| Kp | Kp/MaxFeatures / Kp/MinInliers | 每帧特征数上限与几何验证最小内点数 |
| Vis | Vis/FeatureType / Vis/MaxFeatures | 视觉词袋使用的特征类型与数量 |
| Vis | Vis/CorGuessWinSize | 视觉匹配的搜索窗口 |
| RGBD | RGBD/NeighborLinkRefining | 用 ICP 精化相邻节点的约束 |
| RGBD | RGBD/ProximityBySpace | 基于空间距离的邻近检测，补偿视觉盲区 |
| RGBD | RGBD/AngularUpdate / LinearUpdate | 位姿变化超过阈值才新增节点 |
| Reg | Reg/Strategy | 配准策略：0 用 ICP，1 用 ICP 加视觉，2 只用视觉 |
| Grid | Grid/CellSize / Grid/RangeMax | 输出二维栅格的分辨率与最大距离 |
| Grid | Grid/RayTracing | 是否做射线追踪来标记空闲区域 |
几个调参要点值得展开。RGBD/AngularUpdate 与 RGBD/LinearUpdate 决定节点疏密，机器人转得快或走得快时应当调小，否则相邻节点间隔太大，回环时几何验证容易失败。Reg/Strategy 建议在 RGB-D 场景下用 2（纯视觉）起步，若点云质量好、场景几何特征明显，切到 1 能得到更精确的约束，但耗时增加。Mem/RehearsalSimilarity 是控制"什么时候认定这是同一个地方"的核心门限，调高会漏检回环，调低会误检导致地图被错误拉扯，通常需要结合现场数据反复试。Grid/CellSize 直接决定输出栅格地图的分辨率，太小会让地图文件变大且噪声多，太大则导航精度不够，室内移动机器人常用几厘米量级。
还有一个容易被忽视的能力是多会话建图。RTAB-Map 支持多次运行往同一个数据库里追加内容，第二次启动时不做删除、让它继续往已有地图里加节点并检测跨会话回环。这在"今天建一部分、明天建一部分"的场景里非常有用，但前提是两次的坐标系起点要大致一致，否则跨会话回环很难成立。
