安装与部署：把 FreeRTOS 接进 Cortex-M 工程

安装与部署：把 FreeRTOS 接进 Cortex-M 工程

接入方式有三种，优先选第一种：厂商 SDK 或 IDE 里已经带了 FreeRTOS（STM32CubeMX 勾选 FreeRTOS、MCUXpresso、ESP-IDF 内置），配置项通过图形化工具或配置系统暴露；第二种是从官方 FreeRTOS-Kernel 仓库取源码手工集成；第三种是拿别人调好的模板工程改。下面讲手工集成这条路径，搞清它，另两种都不难。

1. 取源码。

   git clone https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel.git
   # 主要目录：
   #   Source/                    内核通用实现
   #                              tasks.c queue.c list.c timers.c event_groups.c stream_buffer.c
   #   Source/include/            内核公共头文件
   #   Source/portable/           移植层，按「编译器/内核」两级组织
   #                              例如 GCC/ARM_CM4F、IAR/ARM_CM4F、Keil/ARM_CM4F
   #   Source/portable/MemMang/   heap_1.c ~ heap_5.c

2. 把通用实现与对应 port 目录加进工程。port 目录必须与目标内核和编译器同时匹配：Cortex-M4 配 GCC 就选 GCC/ARM_CM4F，M0 选 GCC/ARM_CM0（没有 FPU 的 M0 不要用 CM4F），IAR 就换成 IAR/ARM_CM4F。
3. 挑一个堆实现加进来。从 Source/portable/MemMang 里选一个 heap_N.c 加入编译，其余四个不要编——它们提供同名符号，同时编会重复定义。
4. 写 FreeRTOSConfig.h。这个文件由应用提供，不属于内核，内核靠它拿到全部配置项。它一般放在工程的 include 路径里，内容是按需打开的一堆宏。
5. 处理三个中断向量的名字。Cortex-M 端口使用自己的 SVC、PendSV、SysTick 处理函数，启动文件里默认的 SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler 会和内核里的 vPortSVCHandler、xPortPendSVHandler、xPortSysTickHandler 冲突。

   /* 办法一：在 FreeRTOSConfig.h 里做宏别名，不动启动文件 */
   #define vPortSVCHandler     SVC_Handler
   #define xPortPendSVHandler  PendSV_Handler
   #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
   
   /* 办法二：把启动文件里的三个向量名改成 port 层的名字 */

6. 提供钩子函数与堆。开了对应开关时至少要有 vApplicationStackOverflowHook、vApplicationMallocFailedHook，以及一份可用的堆：heap_1 到 heap_5 之一，或者自己实现 pvPortMalloc 与 vPortFree。
7. 启动调度器。main 里创建完任务与内核对象后调用 vTaskStartScheduler()，正常情况下它不会返回。

   int main(void)
   {
       board_init();
       app_create_tasks();      /* xTaskCreate / xQueueCreate 等 */
       vTaskStartScheduler();   /* 正常不返回 */
       for (;;) { }             /* 能走到这里，多半是堆不够，调度器没起来 */
   }

目标板与工具链要求。Cortex-M0、M0+、M3、M4、M7、M33 等都有现成 port；带 TrustZone 的内核（如 M33）要选对应 port，非安全侧与安全侧用的不是同一份。工具链方面 GCC、IAR、Keil、Tasking 都有对应目录。中断优先级要按 Cortex-M 的约定配好：只有优先级数值大于等于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的中断，才允许调用 FromISR 系列 API。

常见报错：