FreeRTOS 使用方式与典型场景：两个可运行示例

使用方式与典型场景：两个可运行示例

示例一：生产者与消费者任务配合队列

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

#define QUEUE_LEN 8
static QueueHandle_t xQueue;

static void vProducer(void *pvParameters)
{
    uint16_t value = 0;
    for (;;) {
        value++;
        /* 队列满则最多等 100ms，超时就丢一帧并计数 */
        if (xQueueSend(xQueue, &value, pdMS_TO_TICKS(100)) != pdPASS) {
            /* 这里记一次丢帧 */
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
    }
}

static void vConsumer(void *pvParameters)
{
    uint16_t value;
    for (;;) {
        /* portMAX_DELAY：一直阻塞，直到有数据 */
        if (xQueueReceive(xQueue, &value, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
            /* 处理 value */
        }
    }
}

void app_create_tasks(void)
{
    xQueue = xQueueCreate(QUEUE_LEN, sizeof(uint16_t));
    configASSERT(xQueue != NULL);

    xTaskCreate(vProducer, "prod", 256, NULL, 2, NULL);
    xTaskCreate(vConsumer, "cons", 256, NULL, 3, NULL);
}

要点：xTaskCreate 的栈深度参数以字为单位，256 在 32 位内核上等于 1024 字节；消费者优先级更高，数据一到就能被调度。

示例二：中断服务程序里使用 FromISR API

static QueueHandle_t xUartQueue;

void USART1_IRQHandler(void)
{
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    uint8_t byte;

    if (/* 接收寄存器非空 */) {
        byte = /* 读数据寄存器 */;
        xQueueSendFromISR(xUartQueue, &byte, &xHigherPriorityTaskWoken);
    }

    /* 清除中断标志 */

    /* 若唤醒了一个更高优先级任务，退出中断后立刻切换过去 */
    portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}

三条铁律：中断里只能用带 FromISR 后缀的 API；xHigherPriorityTaskWoken 必须先初始化为 pdFALSE 再取地址传入；最后要用 portYIELD_FROM_ISR（较早的端口里是 portEND_SWITCHING_ISR）把这个标志用掉，否则被唤醒的高优先级任务要等到下一个 tick 才会运行。此外，中断的抢占优先级数值必须大于等于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，超出这个范围的中断不能调用任何 FreeRTOS API。

适合与不适合的场景。

• 适合：需要多个并发逻辑、有硬实时响应要求、MCU 有足够 RAM 给每个任务留一份栈的场合；需要 tickless 低功耗的电池设备；需要跨厂商平台保持代码一致的场合。
• 不适合：RAM 极紧且逻辑简单的低端 MCU（几 KB 内存里塞任务栈很勉强）；纯顺序执行、没有并发需求的场景；要求微秒级确定性且完全不能接受动态分配的场合——这类要么走全静态方案，要么考虑经过认证的更严格内核。