Isaac Sim 常见问题

六、常见问题

• 没有 RTX 显卡能用吗？不能，Isaac Sim 依赖 RTX 渲染与 PhysX GPU 能力。这类场景用 MuJoCo 或 Gazebo 更合适。
• 和 Gazebo 怎么分工？用 Gazebo 做 ROS2 系统级的功能验证，用 Isaac Sim 做感知训练与策略学习。两者可以共存于同一条流水线。
• 合成数据能完全替代真实数据吗？通常不能。主流做法是合成数据做预训练、真实数据做微调，并把域随机化范围与现场对齐。
• 仿真里跑得慢怎么办？先降低渲染频率与分辨率，减少并行环境数量，再考虑简化场景资产；纯出数据时用无头模式。
• ROS2 版本对不上怎么办？换用与系统 ROS2 发行版匹配的 Isaac Sim 版本，或用容器把两者隔离开。对应关系以官方文档为准。