Isaac Sim 核心功能与关键配置
三、核心功能与关键配置
物理配置
| 配置项 | 作用 | 调参方向 |
|---|---|---|
| 物理时间步 | 每次求解推进的时间 | 越小越稳定，越小也越慢 |
| 渲染频率 | 画面刷新频率 | 与物理解耦，出数据时可以降低以提速 |
| 子步进 | 一帧内多次求解 | 接触不稳定时增加 |
| 求解迭代次数 | 约束求解精度 | 抓取与堆叠场景适当提高 |
| GPU 动力学 | 用 GPU 加速刚体求解 | 大规模并行场景开启 |
| 材质参数 | 摩擦、恢复系数、密度 | 决定抓取与滑动的真实感 |
传感器与数据生成
| 能力 | 输出 | 说明 |
|---|---|---|
| RTX 相机 | 彩色、深度、法线、语义分割 | 可输出多种通道，便于训练感知网络 |
| RTX 激光雷达 | 点云或扫描 | 可配置线束、扫描模式、噪声 |
| IMU | 加速度与角速度 | 可加偏置与噪声模型 |
| 接触传感器 | 接触力 | 用于力控与抓取验证 |
| 域随机化 | 随机光照、材质、纹理、位姿 | Replicator 的核心能力 |
| 自动标注 | 二维框、三维框、语义掩码、关键点 | 标注格式对齐主流训练框架，具体 writer 以文档为准 |
与 ROS2 的接口
| 数据 | 方向 | 说明 |
|---|---|---|
| 关节指令 | ROS2 到仿真 | 通过关节命令话题驱动模型 |
| 关节状态 | 仿真到 ROS2 | 位置、速度、力矩 |
| 传感器数据 | 仿真到 ROS2 | 相机与雷达需要开启对应 publisher |
| TF | 仿真到 ROS2 | 可与 URDF 关联，统一由仿真发布 |
| 时钟 | 仿真到 ROS2 | 配合 use_sim_time |
