MoveIt2 常见问题

六、常见问题

• 规划总失败怎么办？按顺序排查：目标点是否可达、起点是否被判为碰撞、规划场景里是否有不该存在的障碍、规划时间与尝试次数是否够、约束是否过紧。
• 逆解插件的区别大吗？大。默认插件在接近奇异点或远离基座时容易失败，换成数值优化类的插件通常能改善，但要接受更长的求解时间。
• 需要自己写 URDF 吗？多数机械臂厂商提供 URDF 或可以直接下载；重点是把碰撞体、关节限位、末端坐标系检查一遍，厂商模型里这几项常有遗漏。
• MoveIt 2 能直接驱动机器人吗？不能，它输出的是轨迹，实际驱动由 ros2_control 的控制器完成。控制器没配好，规划再成功也动不了。
• 仿真和真机怎么切换？用同一份 MoveIt 配置，只换 ros2_control 的硬件接口插件：仿真用假接口或仿真器插件，真机用厂商驱动插件。