MoveIt2 核心功能与关键配置

三、核心功能与关键配置

规划器

规划器	特点	适用
RRTConnect	双向快速扩展随机树，速度快、通用性好	默认首选，绝大多数场景都能用
RRT*	渐进最优，路径更短，计算量大	对路径质量敏感、时间充裕
PRM / PRM*	概率路线图，多次查询同一场景时效率高	环境固定、需要反复规划
Pilz PTP	点到点工业运动，轨迹可预测	产线上要求节拍稳定的动作
Pilz LIN	末端走直线	涂胶、焊接等直线工艺
Pilz CIRC	末端走圆弧	圆弧过渡工艺

关键参数

参数	作用	调参方向
`planning_time`	单次规划的时间预算	太短会导致规划失败，太长影响节拍
`planning_attempts`	每轮规划尝试次数	与时间预算配合，随机采样类规划器尤其依赖它
`goal_joint_tolerance`	关节空间目标容差	影响到达判定的松紧
`goal_position_tolerance`	笛卡尔位置容差	抓取精度要求高时收紧
`goal_orientation_tolerance`	姿态容差	前后倾斜敏感的工艺要收紧
`longest_valid_segment_fraction`	路径离散化粒度	太大可能漏检碰撞，太小拖慢规划
速度与加速度缩放	执行速度比例	调试时先给低值，稳定后再提

SRDF 的关键内容

<robot name="my_arm">
  <group name="arm">
    <chain base_link="base_link" tip_link="tool0"/>
  </group>

  <group name="gripper">
    <link name="gripper_base"/>
    <joint name="finger_joint"/>
  </group>

  <group_state name="home" group="arm">
    <joint name="joint1" value="0"/>
    <joint name="joint2" value="-1.57"/>
    <joint name="joint3" value="0"/>
    <joint name="joint4" value="-1.57"/>
    <joint name="joint5" value="0"/>
    <joint name="joint6" value="0"/>
  </group_state>

  <end_effector name="gripper_eef" parent_link="tool0"
                group="gripper" parent_group="arm"/>

  <disable_collisions link1="link1" link2="link2" reason="Adjacent"/>
  <disable_collisions link1="link2" link2="link3" reason="Adjacent"/>
</robot>

预设位姿（group_state）是工程上最实用的东西：把「待机」「取料」「拍照」这些常用姿态固化成名字，程序里直接按名字调用，比每次算逆解可靠得多。

三、核心功能与关键配置

规划器